#include "motor_task.h"
#include "dji_motor.h"
#include "servo_motor.h"
// static DJIMotorInstance *yaw_motor;
// Motor_Init_Config_s yaw_config = {
//   .can_init_config = {
//     .can_handle = &hcan2,
//     .tx_id = 3,
// },
// .controller_param_init_config = {
//     .angle_PID = {
//       .Kp = 8, // 8
//       .Ki = 0,
//       .Kd = 0,
//       .DeadBand = 0.1,
//       .Improve = PID_Trapezoid_Intergral | PID_Integral_Limit | PID_Derivative_On_Measurement,
//       .IntegralLimit = 100,
//
//       .MaxOut = 500,
//   },
//   .speed_PID = {
//       .Kp = 50,  // 50
//       .Ki = 200, // 200
//       .Kd = 0,
//       .Improve = PID_Trapezoid_Intergral | PID_Integral_Limit | PID_Derivative_On_Measurement,
//       .IntegralLimit = 3000,
//       .MaxOut = 20000,
//   },
// },
// .controller_setting_init_config = {
//     .angle_feedback_source = MOTOR_FEED,
//     .speed_feedback_source = MOTOR_FEED,
//     .outer_loop_type = ANGLE_LOOP,
//     .close_loop_type = ANGLE_LOOP | SPEED_LOOP,
//     .motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL,
// },
// .motor_type = M2006};

void MotorControlTask()
{
  DJMotorCANSend();

    /* 如果有对应的电机则取消注释,可以加入条件编译或者register对应的idx判断是否注册了电机 */

}
